Quadcopter frame (optional override)
Nicht mehr nötig: Jede Platine ist ein starrer Körper, Motoren mit Propellern darauf heben und drehen sie an ihrer Stelle auf der Leiterplatte, ihre Bewegungssensoren messen die Bewegung. Dieses Bauteil überschreibt nur den Körper seiner Platine (bleibt für ältere Dokumente): Mit "params" fliegt sie mit Masse, Trägheit und symmetrischem X von unten (Standard: Crazyflie 2.0, 28 g, 46-mm-Arme, gemessene Trägheit); seine Drehrichtungsliste legt die Drehung der genannten Motoren fest; seine Stoß-Drehmomente wirken im Flug auf die Platine. Kein Bauteil auf der Platine.
Wichtige Daten
- Kategorie
- Module
- Simulationsmodell
- Mixed-Signal-Verhaltensmodell
- Referenzpräfix
- FR
- Pins
- 0
Simulationsmodell
Ein Verhaltensmodell bildet die Schnittstelle des Chips (Register, Protokoll, Timing) an seinen Pins nach. Die Pins sind wie CMOS-Pins mit der Analogschaltung verbunden.
- Modell
- quad_frame
- Versorgungspins
- /
Pins 0
| Pin | Name | Verwendung |
|---|
Parameter 13
motorsreference designators of the motors with propellers, front-right first, clockwise seen from above
spinper motor, same order
imureference designator of the MPU-6050 that rides on the frame
massFromboard: aus der Platinenkontur und den platzierten Bauteilen (Masse, Schwerpunkt, Trägheit, Motorpositionen); params: die Werte unten. Ohne platzierte Motoren gelten die Werte unten.
massCrazyflie 2.0 measured (Förster 2015)
armcrazyflie-firmware ARM_LENGTH
ixxFörster 2015, eq. 2.18
iyyFörster 2015, eq. 2.18
izzFörster 2015, eq. 2.18
dragderived from Förster 2015, eq. 4.2 at hover
txlivea gust or a finger on the frame, while it flies (1 mN·m tilts it noticeably)
tylivetzliveLeiterplatte
Kein Land-Pattern: das Bauteil wird nicht auf die Leiterplatte gesetzt.